這件事是齊宣王的親經歷：一次，有人牽著一頭牛經過朝堂，準備用牛的祭祀新鑄的鐘（釁鐘）。齊宣王見牛嚇得渾發抖，心生憐憫，說：“放了它吧，我不忍心看它毫無罪過卻要死去。”下人問是否要廢除釁鐘之禮，齊宣王說：“怎麼能廢除呢？用羊代替牛吧。”
孟子指出齊宣王對牛的憐憫，便是“惻之心”，而“惻之心，仁之端也”（《孟子·公孫丑上》）。君主既然有“仁心”，若能將這份“仁心”推及百姓，便是“仁政”：“老吾老，以及人之老；吾，以及人之。天下可運於掌。”（《孟子·梁惠王上》）他進一步為齊宣王描繪了“仁政”的圖景：“五畝之宅，樹之以桑，五十者可以帛矣；豚狗彘之畜，無失其時，七十者可以食矣；百畝之田，勿奪其時，數口之家可以無飢矣；謹庠序之教，申之以孝悌之義，頒白者不負戴於道路矣。七十者帛食，黎民不飢不寒，然而不王者，未之有也。”
這番論述，將象的“仁政”理念轉化為的民生措施，讓百姓有土地耕種、有寒、有食果腹，再過教育教化百姓，使老有所養、有所教。齊宣王聽後，不嘆：“善哉言乎！”他被孟子描繪的理想圖景打，卻沒有推行“仁政”，對他而言，“霸道”帶來的領土擴張、霸權地位，遠比“王道”的長遠效益更吸引力。
齊宣王雖未採納孟子的“仁政”主張，卻對他的學識與辯才十分欣賞，曾多次與孟子探討治國之道，甚至詢問孟子“卿”的職責與地位。一次，齊宣王問：“卿不同乎？”孟子答道：“不同。有貴戚之卿，有異姓之卿。”他解釋說，貴戚之卿是君主的宗族親戚，若君主有大過，便要反覆勸諫，若君主不聽，甚至可以“易位”；而異姓之卿，若君主有過勸諫不聽，便可以離開。
齊宣王聽到“易位”二字，臉上“然變乎”。孟子卻毫不畏懼，進一步闡明：“君之視臣如手足，則臣視君如腹心；君之視臣如犬馬，則臣視君如國人；君之視臣如土芥，則臣視君如寇仇。”（《孟子·離婁下》）他認為，君臣關係是相互的，君主若不尊重臣子、不採納正確的建議，臣子便有權利選擇離開。
在齊國期間，孟子還曾與稷下學宮的學者展開論辯。當時，淳于髡以“男授不親”的禮儀質問孟子：“男授不親，禮與？”孟子答：“禮也。”淳于髡又問：“嫂溺，則援之以手乎？”孟子坦然答道：“嫂溺不援，是豺狼也。男授不親，禮也；嫂溺，援之以手者，權也。”（《孟子·離婁上》）他認為，禮儀是為人世的準則，但在特殊況下，應懂得變通，以挽救生命為首要原則。這番“權變”之論，展現了孟子思想的靈活，也讓他在稷下學宮中贏得了尊重。
孟子在齊國停留數年，始終未能說服齊宣王推行“仁政”，這時一件事的發生，讓他徹底下定決心離開。西元前314年，燕國發生，燕王噲將王位禪讓給相國子之，引發太子平與子之的混戰，百姓流離失所。齊宣王趁機派兵攻打燕國，很快攻佔燕國都城。
孟子得知後，立即勸諫齊宣王：“今燕其民，王往而徵之，民以為將拯己於水火之中也，簞食壺漿以迎王師。若殺其父兄，繫累其子弟，毀其宗廟，遷其重，如之何其可也？”（《孟子·梁惠王下》）他認為，齊國攻打燕國，應以“救民於水火”為目的，安燕民，恢復秩序，而非掠奪土地與財富。若齊宣王能推行“仁政”，善待燕民，燕民便會擁戴齊國，甚至主歸附；若貪圖私利，必然引發燕民反抗。
然而，齊宣王不僅沒有采納孟子的建議，反而在燕國大肆掠奪，殺戮百姓。結果正如孟子所料，燕民紛紛起來反抗，其他諸侯國也趁機出兵干涉，齊國被迫從燕國撤軍，以失敗告終。
看著自己的主張被棄之不顧，看著齊國在霸權的道路上越走越遠，孟子徹底失。他向齊宣王辭去“客卿”之職，決定離開齊國。齊宣王雖不願孟子離開，卻仍不願推行“仁政”，只是想以重金挽留孟子。孟子拒絕了，說：“我無守，我無言責也，則吾進退，豈不綽綽然有餘裕哉？”
離開臨淄後，孟子一行人來到齊國邊境的晝邑（今山東淄博附近）。孟子在晝邑停留了三晚，遲遲不願。弟子公孫丑不解，問：“弟子聞之，仕而不祿，古之道乎？”孟子答道：“非也。於崇，吾得見王，退而有去志，不變，故不也。繼而有師命，不可以請。久於齊，非我志也。”隨後，他又嘆：“予三宿而出晝，於予心猶以為速。王庶幾改之！王如改諸，則必反予。夫出晝，而王不予追也，予然後浩然有歸志。”（《孟子·公孫丑下》）
“三宿而出晝”的徘徊，是孟子對齊宣王最後的期許，他希齊宣王能幡然醒悟，派人追回他，採納他的“仁政”主張。然而，直到離開晝邑，也未見齊國的信使前來。那一刻，孟子心中的最後一希破滅，他“浩然有歸志”，踏上了前往他國的道路。
滕國是戰國時期的一個小國，地齊、楚兩大強國之間，國土狹小，國力微弱。當時在位的滕文公，在即位前曾在宋國見過孟子，對孟子的思想深為認同。
孟子到了滕國之後，滕文公向孟子請教治國之道。孟子向他詳細闡述了“仁政”中的“制民之產”，並提出了“井田制”的構想：“方里而井，井九百畝，其中為公田。八家皆私百畝，同養公田；公事畢，然後敢治私事，所以別野人也。”（《孟子·滕文公上》）他主張將土地劃分為九塊，形如“井”字，中間的一百畝為公田，由八家共同耕種；周圍的八百畝為私田，歸八家所有。百姓先耕種公田，再耕種私田，既能保證國家稅收，又能讓百姓有恆產，實現“死徙無出鄉，鄉田同井，出相友，守相助，疾病相扶持”的和諧景象。
滕文公深，決定在滕國推行“井田制”。他下令丈量土地，劃分井田，組織百姓按“井田制”耕種。一時間，滕國境出現了百姓安居樂業、鄰里互助的景象，孟子的“仁政”思想終於得到了初步實踐。然而，滕國的弱小注定了這場試驗的失敗，齊國、楚國對滕國虎視眈眈，隨時可能發進攻。孟子曾勸滕文公“鑿斯池也，築斯城也，與民守之，效死而民弗去”（《孟子·梁惠王下》），希他能依靠百姓的支援抵外敵，但滕國國力實在有限，最終還是在戰國諸侯的兼併戰爭中被滅亡，“井田制”的試驗也隨之夭折。
離開滕國後，孟子又曾前往薛國（今山東滕州附近），薛國君主孟嘗君田文以禮相待，卻只是將孟子視為“名士”供奉，並未採納其思想。此時的孟子，已年過花甲，二十餘年的周遊列國，讓他看了諸侯的本質——在弱強食的戰國時代，“仁政”理想如同水中月、鏡中花，難以實現。於是，他帶著弟子，踏上了返回故鄉鄒國的道路。
回到鄒國時，孟子已是兩鬢斑白的老者。二十餘年的奔波勞碌，未能讓他實現“平治天下”的理想，但他並未沉淪。相反，他將全部力投到講學授徒與著書立說中，希過教育傳承思想，讓“仁政”理想在後世得以實現。《孟子·盡心上》中記載他的話說：“君子有三樂，而王天下不與存焉。父母俱存，兄弟無故，一樂也；仰不愧於天，俯不怍於人，二樂也；得天下英才而教育之，三樂也。”對此時的孟子而言，“得天下英才而教育之”，便是他最大的快樂。
孟子回到鄒國後，開設學館，招收弟子。由於他在列國間的聲，加之其學識淵博，很快便吸引了大批學子前來求學，其中不乏公孫丑、萬章、樂正子、公都子等日後的儒家名士。
在教育弟子過程中，孟子進一步完善了自己的思想系。針對當時告子“無善無不善”的觀點，孟子提出“善論”，以“人皆有不忍人之心”為例：“所以謂人皆有不忍人之心者，今人乍見孺子將於井，皆有怵惕惻之心——非所以於孺子之父母也，非所以要譽於鄉黨朋友也，非惡其聲而然也。”（《孟子·公孫丑上》）他認為，人看到小孩將要掉井中，都會產生憐憫之心，這種心並非為了討好小孩父母、博取鄉黨讚譽，而是源於人本善的“惻之心”。以此為基礎，他提出“惻之心，仁之端也；惡之心，義之端也；辭讓之心，禮之端也；是非之心，智之端也”，認為這“四端”是人中固有的善的萌芽，只要“擴而充之”，便能為仁人君子，君主若能將“四端”擴而充之，便能推行“仁政”。
針對弟子萬章“堯以天下與舜，有諸”的疑問，孟子闡述了“天與之，人與之”的觀點，指出君主的權力並非來自世襲，而是來自百姓的認可，進一步深化了“民為貴，社稷次之，君為輕”的民本思想。這些與弟子的論辯，不僅讓弟子們深刻理解了儒家思想，更為《孟子》一書的重要素材。
隨著年歲漸高，孟子深知自己時日無多，便決定與弟子一同編撰書籍，將自己的思想與言論整理冊，結《孟子》一書。
此書以孟子的言論、與諸侯的對話、與弟子的論辯為主要容，由弟子公孫丑、萬章等人協助整理。全書共七篇，分別為《梁惠王》《公孫丑》《滕文公》《離婁》《萬章》《告子》《盡心》，每篇又分上下兩卷，共十四卷。
《孟子》一書，不僅是孟子個人思想的結晶，更是戰國時期儒家思想的集大之作。書中“民為貴，社稷次之，君為輕”的民本思想，打破了“君權神授”的傳統觀念，有劃時代的意義；“善論”為儒家的道德修養提供了理論基礎，影響了後世儒家學者對人的認知；“仁政”主張雖在戰國時期未能實現，卻為後世明君治國的重要參考。
據《史記》記載，約在西元前289年，孟子終老於鄒國。他去世後，弟子們為他舉行了隆重的葬禮，並繼續傳播他的思想。然而，在孟子去世後的很長一段時間裡，他的思想並未得到廣泛認可。
直到漢武帝時期，董仲舒提出“罷黜百家，獨尊儒”，儒家思想為正統思想，孟子的地位才逐漸提升。東漢時期，《孟子》一書被列為儒家經典之一；唐代，韓愈在《原道》中提出“堯以是傳之舜，舜以是傳之禹，禹以是傳之湯，湯以是傳之文、武、周公，文、武、周公傳之孔子，孔子傳之孟軻”，將孟子視為儒家道統的繼承人，與孔子並列。
到了宋代，孟子的地位達到頂峰。北宋程頤、程顥兄弟推崇孟子思想，認為孟子“善論”是對孔子思想的重要發展；南宋朱熹將《孟子》與《論語》《大學》《中庸》合稱為“四書”，作為科舉考試的必讀書目，孟子的思想為後世學子修治學的核心容。南宋嘉定十三年（1220年），孟子被朝廷追封為“鄒國公”；元至順元年（1330年），又被加封為“亞聖公”，自此，“亞聖”之稱流傳千古，孟子與孔子並稱“孔孟”，為儒家思想的代表人。
