建興八年（230年），曹魏反守為攻，曹真、司馬懿率大軍分三路伐蜀。
諸葛亮遣魏延率偏師西羌中，意圖聯絡當地部落，牽制魏軍側翼。
此役堪稱魏延軍事生涯的巔峰之作：他率軍從陳倉道北出，翻越終年積雪的祁連山，在羌人嚮導引領下，於溪（今甘肅武山南）遭遇魏將費瑤、郭淮。
彼時魏軍兵力兩倍於己，且以逸待勞，魏延卻反其道而行之——命老弱士卒虛張旗幟，在正面吸引敵軍，自己親率騎繞後，突襲魏軍輜重營。
熊熊火中，魏軍戰馬驚，陣型大，郭淮分兵救援，卻被魏延部將吳懿纏住。
戰至黃昏，魏軍大敗，“斬獲萬餘，獲甲首三千級”，史載魏延“斬瑤於馬下，淮僅以免”。
此戰後，魏延因功進封南鄭侯——南鄭乃漢中治所，以封地為爵，足見其在蜀漢的地位已僅次於諸葛亮。
建興九年（231年），諸葛亮第四次北伐，因李嚴運糧不力，本退兵，卻聞司馬懿率大軍來戰。
魏延主請命：“賊眾我寡，然賊遠來疲敝，可趁其立足未穩擊之。”
諸葛亮允其率虎步軍為前鋒，屯駐滷城（今甘肅禮縣鹽鎮）。
司馬懿素知魏延勇名，卻小覷其謀略，命張合攻滷城外圍，自己率主力強攻中軍。
魏延按諸葛亮“斂兵聚谷”之策，先放魏軍進滷城盆地，待其戰線拉長，突然開城出擊——但見魏延橫刀立馬，率甲士從城頭俯衝而下，其部“皆披玄鎧，持強弩，三發而止”，魏軍陣型瞬間被衝散。
與此同時，高翔、吳班率騎兵從兩翼包抄，司馬懿驚覺陷重圍，只得棄甲而逃。
此役蜀軍“獲玄鎧五千領，角弩三千一百張”，創下北伐以來最大規模的野戰勝利，史載魏延“追至渭水，斬將七員，方收兵而還”。
魏延的赫赫戰功，難掩其格中的致命缺陷——“矜高，當時皆避下之”。
他自恃才略，不屑與文臣周旋，尤其與長史楊儀勢同水火。
楊儀善籌糧排程，是諸葛亮的得力助手，卻氣量狹小，兩人每每議事，必因“軍事排程”與“後勤供給”之爭拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃擬儀”，若非費禕及時勸阻，險些釀案。
諸葛亮對此頗為頭疼：魏延是北伐的軍事支柱，楊儀是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下勸魏延：“文長啊，世之道，非止勇力，亦需容人。”
又對楊儀說：“威公（楊儀字），武人疏，公當諒之。”
然兩人積怨已深，諸葛亮在世時尚能制，其死後便再無緩衝。
建興十二年（234年），諸葛亮病逝於五丈原，臨終前召開秘會議，部署撤軍事宜：令楊儀統大軍徐徐而退，姜維為副將斷後，卻獨獨未召魏延——此中深意，實為避免其抗命。
果然，當費禕奉命告知魏延撤軍決定時，後者然大怒：“丞相雖亡，吾自健在！豈可因一人之死而廢天下大事？且我魏延，豈可為楊儀斷後！”
魏延的抗命，本質上是對楊儀的排斥，而非背叛蜀漢。
他認為諸葛亮北伐未竟，應趁司馬懿因諸葛亮之死而不敢輕之際，繼續進軍，“若得關中，即便還葬丞相，亦無憾”。
然楊儀卻藉機上表劉禪，稱“魏延謀反，投曹魏”，而魏延亦上表稱“楊儀作，請討之”——兩道表章幾乎同時送達都，劉禪惶間，問計於董允、蔣琬，二人素與楊儀相善，皆言“魏延反狀明矣”。
局勢迅速失控。
魏延率部搶先南歸，途經棧道時，為阻止楊儀追兵，下令燒燬棧道。
。名罪的”軍撤撓阻“了實坐卻，反謀非雖舉此
”？逆叛隨追敢何等爾，寒未骨，亡新相丞“：呼而高登，口谷南至平王，擊追部率平王命儀楊
。中漢奔逃人數子其與延魏剩只，散潰紛紛言聞，戰軍蜀與願不就本眾部延魏
。殺追岱馬遣，休罷不仍儀楊
”。也反非，志之相丞繼本吾“：道笑苦，池城的年十守鎮己自座這回延魏，下城中漢在
”？不惡作能復！奴庸“：曰首其踏儀楊。儀楊獻以首其斬，至刀岱馬，畢未言
。局結的斬抄門滿、異首得落竟，將名代一——族三延魏滅誅而繼
。品牲犧的爭鬥力權部漢蜀為實，死之延魏
”。等儀殺除，者還南而魏降北不意延原“：言明中》志國三《在壽陳
。敵投非而，敵政除剷是標目其即
。曲扭的實史對繹演學文乃此，徵象的”逆叛“為其使，節的”反必，骨反有後腦延魏“構虛，”算妙機神“亮葛諸顯凸為》義演國三《然
。芒鋒事軍的期時延魏現重能未終，當失略方、足不歷資因卻，志其承雖維姜，將宿的伐北言敢無再漢蜀，後死延魏，上實事
。破攻易輕被能必未中漢，城樂、城漢守退，寨營圍外棄放，制舊延魏背違僉傅子之正法非若，中漢攻軍大會鍾，）年362（年六耀景——用作揮發在仍前亡滅漢蜀至直，系防”圍諸守錯“的下留他而
。劇悲的運命定決格是亦，奇傳的襲逆中世在弟子門寒是，生一的延魏
。流一國三稱堪能才事軍其，聲威軍蜀揚而伐北隨，基漢蜀固而中漢鎮，吏大疆封至殺拼憑，之曲部以他
。局結的”冤蒙而下天滿名，滅而主震高功“得落，品牲犧為中渦旋力權在終，協妥知不，介狷直剛其然
。伐北有唯中心的他，場戰有只中眼的他——人軍的粹純個一是而，”賊反“非並延魏見可，霧迷的史歷開撥們我當
”。風中漢帶猶，骨下刀憐可。功伐北載七，業漢鎮年十“：嘆所人詩世後如正
。考思恆永的”謀權與誠忠“”格與能才“於關了下留世後為亦，腳註型典的”朝於疑見而忠，時於容難而勇“中世國三是，事故的他
