但他格高傲，桀驁不馴，不懂得圓世，與朝中不大臣產生矛盾。而其中，與他矛盾最深、勢如水火的，就是丞相長史楊儀。
楊儀，字威公，襄人，才華出眾，擅長理軍務、籌度糧谷，是諸葛亮的得力助手。但楊儀格狷狹，心狹隘，斤斤計較，看不慣魏延的高傲；魏延也看不起楊儀的文弱與小氣，兩人一見面就爭吵，甚至有一次，魏延氣得拔刀相向，險些斬殺楊儀，幸得眾人勸阻。
諸葛亮惜二人之才，魏延驍勇，楊儀幹練，都是北伐不可或缺的人才，因此常常居中調解，苦口婆心勸說兩人，希他們能以大局為重，同心協力。但兩人積怨已深，如同水火，本無法和解。
諸葛亮的調解，只能暫時平息矛盾，卻無法消除兩人心中的仇恨。這場將相之爭，如同一顆定時炸彈，埋藏在北伐大軍之中，只待諸葛亮離世，便會徹底發，將魏延拖萬劫不復的深淵。
建興十二年（西元234年），諸葛亮發最後一次北伐，大軍出斜谷，屯兵五丈原，與司馬懿率領的曹魏大軍，對峙於渭水之南。
這一年，諸葛亮五十四歲，魏延五十多歲。多年的北伐征戰，嘔心瀝，讓諸葛亮的，徹底垮了。他日夜勞，事必躬親，食事煩，油盡燈枯，終於在五丈原病倒，臥床不起。
魏延作為先鋒，駐紮在諸葛亮大營前十里，日夜守護大營，防備魏軍襲。一天夜裡，魏延做了一個怪夢，夢見自己頭上長出了角，他心中不安，找來占夢師趙直解夢。
趙直心中一驚，知道“角”字，乃是“刀”下用“用”，頭上用刀，乃是大凶之兆。但他不敢直言，只能欺騙魏延：“麒麟有角而不用，此不戰而賊自破之象也。”
魏延聞言，大喜，以為是吉兆，卻不知，死亡的影，已經悄然籠罩在他的頭頂。
諸葛亮病危，深知自己時日無多，他召集長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等人，召開秘軍事會議，安排後退軍事宜。
這一會議，唯獨沒有通知魏延。
諸葛亮做出了最終安排：令延斷後，姜維次之；若延或不從命，軍便自發。
大軍撤退時，讓魏延斷後，姜維隨其後；如果魏延不服從命令，大軍就自行撤退，不要管他。
諸葛亮為何做出這樣的安排？他深知魏延高傲，絕不會聽從楊儀的指揮；他也知道，魏延一心北伐，絕不會因為自己去世，就放棄北伐大業。他不想因為魏延，耽誤大軍撤退，只能做出這樣無奈的決定。
這一安排，為了魏延悲劇的導火索。
不久後，諸葛亮病逝於五丈原，一代名相，隕落沙場。
楊儀按照諸葛亮的命，秘不發喪，準備率領大軍撤退。他派費禕前往魏延大營，試探魏延的意思，傳達退軍命令。
魏延見到費禕，得知丞相去世，悲痛絕，但他立刻堅定地說：“丞相雖亡，吾自見在。府親屬，便可將喪還葬；吾自當率諸軍擊賊，云何以一人死，廢天下之事邪？且魏延何人？當為楊儀所部勒，作斷後將乎！”
丞相雖然去世了，但我魏延還在！丞相府的員，可以護送丞相靈柩回都安葬，我應當率領大軍，繼續北伐，攻打曹魏，怎麼能因為一個人的去世，就荒廢了匡扶漢室的天下大事？況且，我魏延是什麼人？怎麼能聽從楊儀的指揮，做一個斷後的將領！
這番話，字字鏗鏘，句句真心。魏延沒有反叛之心，他只想繼承丞相志，繼續北伐，完先主和丞相未竟的大業。他不服的，不是撤軍，不是丞相命，而是讓他聽從死對頭楊儀的指揮。
魏延與費禕商議，留下部分軍隊，繼續北伐，由自己統領，讓費禕與自己聯名，告知諸將。費禕心中害怕，假意答應，欺騙魏延說：“我回去為你勸說楊儀，他是文吏，不懂軍事，必定不會違抗命令。”
費禕一齣大營，立刻策馬狂奔，逃回楊儀大營。魏延這才反應過來，自己被欺騙了，他派人前去探查，發現楊儀已經率領大軍，按照諸葛亮的命，有序撤退。
魏延然大怒！
他為蜀漢征戰一生，忠心耿耿，如今丞相去世，他不僅沒有被託付重任，反而被拋棄，被死對頭楊儀指揮！怒火攻心的魏延，做出了一生中最錯誤的決定：率所領徑先南歸，所過燒絕閣道。
魏延率領自己的部下，搶先向南撤退，一路上，燒燬了蜀軍撤退的棧道，阻止楊儀大軍南撤。
他的目的，不是反叛，不是投降曹魏，而是攔住楊儀，除掉這個死對頭，奪回大軍指揮權，繼續北伐。
陳壽在《三國志》中，明確記載：“原延意，不北降魏而南還者，但除殺儀等，平日諸將素不同，冀時論必當以代亮，本指如此，不便背叛。”
推究魏延的本意，他沒有向北投降曹魏，而是向南撤退，只是想殺掉楊儀等人；他希接替諸葛亮，繼續統領大軍北伐，本沒有反叛的心思！
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